1928 wurde Helmut Vaupel in einer GGH-Wohnung in der Steubenstraße 76 geboren. An den Blick aus der Wohnung auf die Tiefburg erinnert er sich heute noch. Nach der Geburt seiner Schwester 1932 zog die Familie in eine Vier‑Zimmer‑Wohnung auf der gleichen Etage.
Ab 1938 besuchte Helmut Vaupel das Kurfürst‑Friedrich‑Gymnasium. Sein Motto „Intellektuelle denken selber nach“ stand dem nationalsozialistischen Erziehungsprogramm entgegen und hätte ihm beinahe einen Schulausschluss eingebracht.
Die letzten zwei Kriegsjahre verbrachte die Familie viele Nächte im Luftschutzkeller. Im Sommer 1944 wurde Helmut Vaupel mit anderen Schülern der Heidelberger Gymnasien an die Westfront gebracht, um Schützengräben auszuheben. Es folgten bis Ende Februar 1945 ein Wehrertüchtigungslager im Elsass und der Reichsarbeitsdienst im Bayerischen Wald. Anschließend wurde er vom Wehrdienstbüro dem 5. Luftwaffennachrichtenregiment in Berlin zugeteilt. Am 8. März 1945 kam er in der Hauptstadt an. „Bis zum Schluss wurde die Fiktion, dass wir Offiziersanwärter waren, aufrechterhalten.“ Da sich Helmut Vaupel bei einem sportlichen Wettkampf eine Knieverletzung zugezogen hatte, musste er den Marsch Anfang April in Richtung Oderbruch nicht antreten. Von den 800 Jugendlichen seiner Einheit kehrten nur 80 zurück.
Ab Dezember 1945 konnte Helmut Vaupel wieder die Schule in Heidelberg besuchen. Er blieb nach dem Studium der Evangelischen Theologie und Philosophie zunächst als Assistent an der Universität. Während dieser Zeit wohnte er weiterhin in der GGH-Wohnung in der Steubenstraße. Mit 30 Jahren baute er zusammen mit seinen Eltern ein eigenes Haus an der Burgstraße, in das er 1958 einzog. Von 1962 bis 1990 unterrichtete der heute 92‑Jährige an seinem früheren Gymnasium evangelische Religion, Philosophie und Hebräisch.